09/ | 28 | Silf-H2 | |
26 | 早稲田ヒューマノイド... | ||
20 | 超音波モーター | ||
11 | Robolep | ||
08 | ROBOFIE VS-1 | ||
07 | Direct Drive Motor | ||
05 | Harmonic drive | ||
04 | インテリジェントサー... | ||
01 | ソニーQRIO |
超音波モーターは巻き線や磁石を使輪ないモーターで、 高トルク、低回転という特性を持つ、 サーボとして用いる場合、通常のモーターのように ギアで減速機を作る必要がないので、非常にコンパクトにまとまるので、 ロボットハンドなどにも利用されている。 原理は以下を参照していただきたい http://www.tky.3web.ne.jp/~usrmotor/theoryandstructj.html 圧電セラミックのうねる運動を回転に変えて、力を得る。 非常に小型化が容易で、デジカメのレンズの絞りには 大抵この超音波モーターが使われている。 ・・・ロボット用サーボモーターとして非常に有用なモーターだと思う。 |
ROBOFIE VS-1はヴォークスから販売されている、 組み立て式で唯一デザインされたロボットだ。 http://www.volks.co.jp/jp/robofie/products/products.html いや、デザインに凝ったと言うべきか。 構造はフレームの上に造形されたパーツをかぶせる形で成っている。 全高300mm 自由度は16 センサー類は標準ではない。 外装がソフビ製で、塗装は自前でカラーリングしなければならない所が ボークスらしい。 キャスト製なら盛ったり削ったりして、 外装をカスタマイズするのも楽だとは思うのだが、 キャストではないのは、耐久度に難があるのか、関節の自由度確保のためだろう。 ムービーを見ると、足の裏が妙に安定しすぎていて違和感を覚えるが、 これは、電磁石で鉄板の上に磁石のようにくっついているためである。 これによって、歩行の安定性を確保しているらしい。 |
先日少し触れた話題を。 ダイレクトドライブモーター(別名インホイールモーター)とは ホイールサイズの中にモーター類を全て押し込んで、タイヤサイズで 回転力を得られるようにした装置である。 http://www.hds.co.jp/products/ddm/kdu/index.html SFの世界なんかではたびたび描写されるものであるが、 昨今、モーターショーのコンセプトモデルでは、各社が当たり前のように 採用してきているので、もはや未来技術とはいえない、「当たり前」の 技術になりつつあるものだ。 http://news.biketel.com/archives/50131806.html 化石燃料の高騰や、CO2削減のために、電気自動車が注目されている。 さらに、このダイレクトドライブモーターを用いることにより、 車内空間がより広く取れるようになるとったメリットもある。 http://www.eliica.com/ ロボットにおいても、ダイレクトドライブモーターは ギアやベルトの空間を気にすることなく、取り入れることができるので、 非常に有効である。 ・・そろそろロボット変形バイクができそう。 |
昨日の記事のインテリジェントサーボだが、 よくよく見てみると、このサイズに収まっているのが非常に不思議だ。 通常、サーボは、ギア、モータ、ボリュームで出来ており、 円筒形のようなサイズに収めるのはかなり困難である。 http://robot.watch.impress.co.jp/cda/column/2006/08/28/147.html しかし、検索していて、たまたまこんなものを見つけてしまった。 http://www.hds.co.jp/principle/index.html なんと減速機が直列に、しかも薄く実現できるようである。 これなら回路さえ外に出せば、モーターの直径でサーボが作れてしまう。 ハーモニックドライブの大きさや形は沢山用意されてるが、 サーボにはなっていないので、サーボとして使うには 加工、組み立てが必要であり、どちらかというと企業向けの製品である。 この会社、他にもダイレクトドライブ・モータ等を作っており、 これからが非常に楽しみな所である。 ・・・・今のうちに、円筒サーボ作って売れば儲かるかな? |
過去ログ | 2006 | 07 08 09 10 11 |
2007 | 01 03 |