BMI 日記
ロボットやBrain-Machine Interfaceに関わる話題を中心につづっていきます。
(The subject in connection with a robot or Brain-Machine Interface is a main diary.)
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TYA-PA-
現在は組み込み系のプログラマ
テクノロジー関係の追っかけが好きです。
The present occupation is an inclusion programmer.
My likes pursuing the subject of technology.
I crave for the job of BMI or Robot relation.
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Nicky!: diary CGI
Shi-dow: shi-painter
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Promised Land: skin
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KHR-2HVは近藤科学製の二足歩行ホビーロボットである。 http://robot.watch.impress.co.jp/cda/news/2006/05/29/4.html サイズ353x183mm 自由度は17 同社製のロボット用に開発されたサーボモータを用いてるため 非常に動作が機敏だ。 モーションソフトも一工夫あり、 簡単にモーションができるようになっている。 縦長に見えるフォルムの割りに安定した動作を誇る。 http://www.kondo-robot.com/Movie/KHR-2HV_Gyro.wmv これでも9万円台と価格が安いのも魅力の一つだろうか。 |
FLY pentop computer
2006 08/30 (Wed)
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FLY pentop computerは書いた文字を認識して まるで紙の上で計算機を叩いたり、ゲームをしたりすることができる ペン型のちょっとしたコンピュータ・・・いや、おもちゃである。 http://www.flypentop.com/ ガジェットと言ったほうが正しいか、ペンの中に、 レーザ文字認識装置、スピーカー、バッテリー ソフトカートリッジ、（おそらく）加速度センサ、 CPUなどがぎっしり詰まっている。 製品の紹介サイトが非常によくできているので、 あとはそちらで遊んでいただきたい。 残念ながら日本では売られていない、Amazonから注文しても輸出規制に 引っかかってしまう。ちょっと残念である。 |
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Robonova-Iはハイテックマルチプレックスのホビーロボットである。 http://www.hitecrcd.co.jp/ROBOT/robonova1/ サイズ：310×180×90mm 自由度は16 特徴的なのはそのプロモーションで、 10万円以下のキットの割に高級感が出ている。 サーボをこのロボット専用に設計したものを用いているからだろうか。 基本セットにはセンサー類はないが、システムボード自体には機能があるようだ。 ムービーを見る限りではジャイロが載っているように見えるが、 おそらくオプションなのであろう。 http://www.hitecrcd.co.jp/ROBOT/robonova1/index%5Bmovie%5D.htm |
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今や車は電子機器の固まりとなっており、 カーナビからエンジンやセンサー類に接続されており、 それらの制御を、銅線のON/OFFで制御するのは既に限界になっている。 そこで、出てきたのが車内Lanである。 標準車では既に当たり前になっている技術だが、知らない人も意外と多い。 http://www.orixrentec.co.jp/tmsite/know/know_carlan.html 特にこちらのムービを見ていただくと一目瞭然であろう。 http://japan.renesas.com/media/applications/automotive/automotive_activities/demoset/shasailan.wmv プロトコルはCAN,Flexlay,LINなどと、聴きなれない言葉であるが、 リアルタイム向けのTCP/IPと思っていただいて、さほど違いはない。 この技術はおそらくロボットへの応用が非常に有効だと思われる。 もちろんbluetoothなどで、各部サーボ類を通信するのは結構だが、 すでにカスタムチップが大量に存在する車載Lan技術で通信した方がより制御が 楽で、安上がりであろう。 |
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Robovie-Mは株式会社ヴィストンのホビーロボットだ http://www.vstone.co.jp/top/products/robot/Robovie-M.html 自由度は22 高さ300×幅240×奥行き65（ｍｍ） 運動性能の高さを売りにしており、ギャラリーのムービーを見る限りでは かなりの安定性を持ったロボットのように見える。 http://www.vstone.co.jp/top/gallery/index.html#m2poho センサーは二軸加速度センサーのみ搭載しており、ジャイロは無い。 しかしここまで安定して走行できるのは動くだけなら加速度センサーで 十分安定性を確保できるということだろうか。 ただ、電池が小さいためか稼働時間が30分程度である。 |
冥王星削除決定
2006 08/24 (Thu)
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とうとう削除の方向で議決。 さようなら冥王星、ありがとう冥王星。 図はカイパーベルト天体の「冥王星族」候補（だった）天体の一覧 （色が薄いのが冥王星） 冥王星族というものが設定されて 「元冥王星」「続冥王星」「続々冥王星」「超冥王星」「新冥王星」 なんて名前になっても面白かったのですが:) tips: ホルストの組曲「惑星」には冥王星が無い |
冥王星除外
2006 08/23 (Wed)
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今日はタイムリーな話題を 今、国際天文学連合で議論されている惑星の定義うんぬんだけど、 まさか冥王星除外の方向に傾くとは。 冥王星は惑星というより、ほぼカイパーベルトの一部なのですが 歴史的な背景により（今までそう定義されてきたから） 冥王星が惑星として登録されてるのですが、 ここに来て「その定義じゃ12より増えるでしょ、なら個冥王星を削る方向で！」 という方に傾くとは意外でした。 決議は明日なので、明日になってみなければ分からないですけどね ・・・2003UB313を「魔王星」と名づけたかったな。 参考： http://www.planetary.or.jp/ ※魔王星 http://d.hatena.ne.jp/keyword/%CB%E2%B2%A6%C0%B1?kid=124246 |
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ＳＰＣ−００３(動画あり) スピーシーズのロボットＳＰＣ−００３はメーカー製のホビーロボットの中でも 大型の部類に入る。 間接の自由度は26で ジャイロセンサーや、加速度センサー、CMOSカメラ、 マイクとセンサー類も盛りだくさんである。 動画 http://www.speecys.com/download/WMV/SPC-003_push.wmv 送付ソフトに物理シミュレートまでできる モーション作成ソフトが付いていてかなり豪華だが。 その価格なんと780,000円（税込) さすがに、高すぎ。 |
アクチュエーターとして使える素材に、形状記憶合金も
あったなと、記憶を辿ってWebを彷徨っていたら、こんなものを見つけた。
バイオメタル
http://www.toki.co.jp/BioMetal/Products/
直接電気を流して、抵抗熱により形状記憶合金が戻る作用を
運動に利用するのだけれども、実は色々難点がある。
・金属疲労の問題
・動作環境（温度）の問題
・大型化の問題
・駆動制御の問題
・トルクの小ささ（モーターに比べて）
現状では模型用途に限定されるが、将来の改良により電圧や電流に正比例した
力を得られるようになれば、理想の人口筋肉になると思う。
あったなと、記憶を辿ってWebを彷徨っていたら、こんなものを見つけた。
バイオメタル
http://www.toki.co.jp/BioMetal/Products/
直接電気を流して、抵抗熱により形状記憶合金が戻る作用を
運動に利用するのだけれども、実は色々難点がある。
・金属疲労の問題
・動作環境（温度）の問題
・大型化の問題
・駆動制御の問題
・トルクの小ささ（モーターに比べて）
現状では模型用途に限定されるが、将来の改良により電圧や電流に正比例した
力を得られるようになれば、理想の人口筋肉になると思う。
Surface Mount Technology
2006 08/18 (Fri)
none
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基盤からほとんど穴がなくなったのは何時ごろだろうか。 昔は逆ひょうたん型の抵抗やらダイオードが並んでいた基盤が多かったが 現在の基盤は、穴はほとんどなく、チップ抵抗と呼ばれる小さなチップが 所狭しと並んでいる。 これらは、はじめ、クリーム半田と呼ばれる半田粒子と粘着媒体の混合物が基板上に塗布され、 サーフェスマウントと呼ばれる機械によって部品が高速で置かれ、 最後に、リフローと呼ばれるオーブンで半田の溶着が行われる。 この一連の技術を表面実装技術という。 http://e-words.jp/w/E8A1A8E99DA2E5AE9FE8A385E68A80E8A193.html この技術のおかげでミリ単位以下の部品をおくことが出来き、携帯電話などの 超小型化技術に役立っている。 |
ホビーロボット製作者のサーボやシステムボードの
メーカを調べると、頻繁に出てくるのが、
ここの近藤科学というメーカである。
http://www.kondo-robot.com/
サーボやシステムボードを、ロボットにターゲットを絞って
リリースしているので、人気があるのだと思う、
ロボットキットもリリースしており、
KHR-2のジャイロ付きの歩行の安定度は目を見張るものがある。
メーカを調べると、頻繁に出てくるのが、
ここの近藤科学というメーカである。
http://www.kondo-robot.com/
サーボやシステムボードを、ロボットにターゲットを絞って
リリースしているので、人気があるのだと思う、
ロボットキットもリリースしており、
KHR-2のジャイロ付きの歩行の安定度は目を見張るものがある。
「人間らしく」筋肉を再現する方法の中で
最有力候補が、導電性高分子を利用した
高分子アクチュエータである。
http://www.eamex.co.jp/
導電性高分子は電気を通すと、伸縮する特性を持っており、
半導体回路意外にも用途が広い。
応用してポンプを作っているようなので、小型の人工心臓など
応用範囲はかなり広そうである。
最有力候補が、導電性高分子を利用した
高分子アクチュエータである。
http://www.eamex.co.jp/
導電性高分子は電気を通すと、伸縮する特性を持っており、
半導体回路意外にも用途が広い。
応用してポンプを作っているようなので、小型の人工心臓など
応用範囲はかなり広そうである。
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Ａ．必要。正確に言うと手足と腰が必要。 方向転換するときに、いちいち推進剤使うのはナンセンスで、 猫の宙返り運動と同じような運動で、方向を変えることが出来ます。 猫の宙返り http://www.page.sannet.ne.jp/ikenoue/type2/cat/cat.html より実用的なシミュレーターはこちら http://yang.amp.i.kyoto-u.ac.jp/~iwai/cat.html 回転イスに座って腕を振り回すと同じようなことが体験できます。 上手い具合に振り回せば、任意の方向に向けるでしょ？ このときに振り回したり、伸縮できる手足が必要なのがよく分かります。 ・・・・宇宙戦闘でロボットがこんな運動ばかりしてるのは、かなりキショイ絵ですが。 |
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リニアモータアクチュエータ ロボットの動力といえば、現在はサーボモーターが主流だが 人間の動きを真似るという意味においては、モータよりも 筋肉のように、伸縮する機構の方がより人間に近い動きを再現できる。 加えてより強い力を得たいならば、自然界で普通に使える力ではクーロン力 が一番強いので、これを利用するのが一番である。 それらを併せ持つ動力機構はないかと思索していて、現状として 一番の候補として挙げられるのは「リニアモータアクチュエータ」である。 アクチュエータというのは、空気圧や油圧で伸縮するシリンダの事で、 リニアモータといえば、電磁気力で動くレール状のモーターである。 空気圧だとミリ単位の細かい制御は無理だし、 大掛かりなエアコンプレッサーが外部に必要で、機動性はとても低い。 対する、リニアモーターならマイクロメートル単位以下で制御が可能で、 電圧さえ上げればトルクは稼げる。 正にロボットにうってつけの機構だと思う。 ただ、現状市場に出ている物で、エアアクチュエーターと 同じような形状をしてるのは少ない 部品カタログを眺めてみると、ボールねじとモーターを組み合わせた 「電動アクチュエータ」というのもある。 ps 余談だがパトレーバーの設定資料に、動力に「リニアモータアクチュエータ」 を使ってると書いてあるのがあったりする。考えることは誰でも同じか（笑） |
Hamana-3
2006 08/10 (Thu)
none
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静岡県の片田舎で宇宙計画がひそかに立ち上がっていることを ご存知だろうか、プロジェクト名Hamana 静岡県浜松市で宇宙開発計画を推進するプロジェクトである（半分嘘 Hamana-1 http://www.kumikomi.net/hazre/article/projectk/01hamana/01.html Hamana-2 http://www.ertl.jp/SWEST/Surveyor/Hamana-2/ Hamana-3 http://www.kumikomi.net/article/report/2006/21swest/01.html つーか、すぐ近くでこんな面白いことやってるなんて知らなかったよ！ |
「脳を繋ぐ」分科会開催
http://www.cns.atr.jp/nou-ikasu/2006/symposium.pdf
脳を活かす会、今度の公演は11/7,8の予定みたい
興味があれば行って見るといいと思います。よい刺激になります:)
http://www.cns.atr.jp/nou-ikasu/2006/symposium.pdf
脳を活かす会、今度の公演は11/7,8の予定みたい
興味があれば行って見るといいと思います。よい刺激になります:)
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暫く見ないうちにロボット大会がプラレス三四郎状態になってることに気が付いた。 http://www.robot-force.jp/index.htm なんというか、かんというか、ロボット製作ってまだ敷居の ちょっと高いものだという認識なんだけど、キットだって10万円台はするし なんですかこのミニ四駆状態は・・。 |
http://www.robo-one.com/sp/
久しぶりにRoboOneのページを見ていたら
プロモーション映像があったので見てみた。
http://www.robo-one.com/sp/movie.html
・・なんですかこのガンダム？（笑）
久しぶりにRoboOneのページを見ていたら
プロモーション映像があったので見てみた。
http://www.robo-one.com/sp/movie.html
・・なんですかこのガンダム？（笑）
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SRI Internationalはロボット研究に関して第一人者たるところだと思う。 知る人ぞ知る、環境を知覚するロボットShakeyを開発したたのがここ、 http://www.sri.com/about/timeline/shakey.html その他にもリチウムイオン電池などさまざまな分野で業績を残してる 研究機関だ。 http://www.sri.com/about/timeline/ うん、とにかくすげぇ。 |
Clone technology
2006 08/02 (Wed)
none
最近とんと聞かないクローン技術ですが、
なんとなく調べてみると、先の黄教授の論文捏造問題で、
倫理面での見直しが広がっているようだ。
http://dailynews.yahoo.co.jp/fc/science/cloning/
少しづつではあるものの、技術は日々進んでいるようだ。
・・・・機械に置き換えるか、クローンで代替するか、それが問題だ。:D
なんとなく調べてみると、先の黄教授の論文捏造問題で、
倫理面での見直しが広がっているようだ。
http://dailynews.yahoo.co.jp/fc/science/cloning/
少しづつではあるものの、技術は日々進んでいるようだ。
・・・・機械に置き換えるか、クローンで代替するか、それが問題だ。:D
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最近注目しているサイトはここ、 http://www.kumikomi.net/ 「組み込みネット」 組み込みとひとえに言っても、4ビットマイコン並から CoreDuoを積んだほとんどPCのようなものまで大小さまざまである。 ここは技術的に面白いネタが多いので、いつも読んでいます。:) good. |
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